Стародуб-на-Клязьме был основан в 1152 году Юрием Долгоруким. Первыми поселенцами города, возможно, были выходцы из Стародуба-Северского, которые дали такое же название новому городу.

Стародубское княжество в конце XIV века Стародубское княжество в конце XIV века

При разделе владений Всеволода Большое Гнездо Стародуб достался его сыну Владимиру, но через десять лет тот умер бездетным, и удел вернулся к великому князю. После татаро-монгольского нашествия Ярослав Всеволодович отдал Стародуб самому младшему брату, Ивану, который стал родоначальником стародубских князей. Стародубское княжество занимало довольно большую территорию по обеим берегам Клязьмы, однако его вес в делах Владимиро-Суздальской земли был невелик. В середине XIV века княжество попало в сферу интересов Москвы, начавшей активно вмешиваться в его внутренние дела. Сопротивляясь Москве, стародубский князь Иван Фёдорович заключил союз с Дмитрием Константиновичем Нижегородским, претендовавшим на владимирский великий стол. В 1363 году Дмитрий Донской выгнал Ивана Фёдоровича из Стародуба, заменив его на более послушного брата Андрея.

В конце XIV века Стародубское княжество стало постепенно распадаться на мелкие уделы и во второй половине XV века прекратило существование, войдя в состав Московского государства. Многочисленные потомки стародубских князей переселились в Москву. От них пошли такие дворянские роды как Гагарины, Хилковы, Ромодановские, Пожарские и другие. Что касается самого Стародуба-на-Клязьме, то в 1609 году он был сожжён польским авантюристом Лисовским. В XVIII веке на месте древнего города возникло село Клязьминский Городок, существующее и по сей день в Ковровском районе Владимирской области.

Стародубские князья

Рюриковичи

Владимир Всеволодович 1217-1227
Под властью великого князя владимирского 1227-1238
Иван Всеволодович Каша 1238-1247
Михаил Иванович 1247-после 1281
Иван-Калистрат Михайлович после 1281-1315
Фёдор Иванович 1315-1330
Дмитрий Фёдорович 1330-1354
Иван Фёдорович 1354-1363
Андрей Фёдорович 1363-после 1380
Фёдор Андреевич конец XIV - начало XV века
Фёдор Фёдорович начало XV века - 1440-е
Владимир Фёдорович 1440-е - 1450-е
Присоединение к Москве 1450-е