В 1297 году тверской князь Михаил Ярославич заложил в верховьях Волги, у рек Верхней и Нижней Стариц, небольшую крепость для защиты своих юго-западных рубежей, назвав её Городок. Новый город Тверского княжества, став важным военным опорным пунктом, одновременно являлся и торгово-ремесленным центром, чеканившим даже собственную монету. Первоначально Городок входил в состав Дорогобужского удела. В 1365 году Семён Константинович завещал Городок Михаилу Александровичу Микулинскому, обойдя старшего брата Еремея, что вызвало распрю между указанными князьями, в которую вмешались тверской и московский правители. Михаил Микулинский перенёс укрепление в другое место, назвав его Новый Городок. Вскоре укрепление получило имя Старица по названию рек, на которых оно было расположено. В 1485 году Старица, как и другие города Тверского княжества, было присоединено к Москве.

В 1519 году Старица по завещанию Ивана III отошла к сыну Андрею, но его права как владетельного князя были сильно ограничены. Стараясь расширить их, Андрей попытался поднять бунт, но был схвачен и умер в неволе. В 1546 году Иван Грозный освободил его сына Владимира и восстановил Старицкий удел. В 1566 году Иван Грозный отобрал у Владимира Андреевича вошедшую в опричнину Старицу, дав взамен Дмитров. Так был ликвидирован Старицкий удел. А вскоре и сам Владимир Андреевич, вступив в конфликт с грозным царём, был схвачен и казнён.

Старицкие князья

Рюриковичи

Андрей Иванович 1519-1536
Под непосредственной властью великого князя Московского 1536-1541
Владимир Андреевич 1541-1566
Ликвидация удела 1566